管内蛇形机器人设计及变形检测研究

摘要

长输油气管道易受土壤外部载荷作用、地质原因、周围环境影响而发生弯曲变形,对管道安全造成严重威胁。管内漏磁检测技术是长输油气管道变形检测的主要手段,基于此研究了油气管道复合变形内检测技术,并提出一款管内检测蛇形机器人,设计出油气管道变形内检测方案,研究结果表明:设计的机器人可以适应变直径管道且检测高效;针对典型变形种类及不同长度和宽度的变形进行磁化模拟仿真,得出磁场强度变化的基本规律:可根据仿真参数预测管道中变形种类及特征,对油气管道变形内检测技术的发展具有意义。